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Benjy Wexler
Asked: 2018-09-28 12:31:22 +0800 CST

如何在终结者终端中创建一堆后台进程，然后在 bash 中杀死它们

  • 772

我正在尝试编写一个批处理脚本来创建新的终结器终端，然后在每个终端中运行一个进程。我希望他们继续在后台运行，直到我决定杀死他们。

我希望第一个运行 10 秒，然后同时创建一堆其他终结器进程。

这第一部分很有效，但现在我希望最后能够按 Enter 并向我启动的每个进程发送一个 SIGINT。我想不出适用于此目的的命令。

#!/bin/sh
echo "Running Teleop... (MAY TAKE SEVERAL SECONDS TO INITIALIZE)"

terminator -T "gazebo" -e "roslaunch cob_bringup_sim robot.launch 
robot:=cob4-8 robot_env:=ipa-apartment; bash" &

#wait 10 secons before starting nav and rviz otherwise will get error
((sleep 10) &&
(terminator -T "navigation" -e "roslaunch cob_navigation_global 
2dnav_ros_dwa.launch robot:=cob4-5 robot_env:=ipa-apartment; bash" &
terminator -T "rviz" -e "roslaunch cob_navigation_global rviz.launch; 
bash" &
terminator -T "arm_controller" -e "roslaunch cob_moveit_bringup 
demo.launch rviz_tutorial:=true robot:=cob4-8; bash" &
terminator -T "control_nodes" -e "cd catkin_ws; rosrun first_pkg 
control_nodes; bash" &
terminator -T "controller" -e "cd catkin_ws; rosrun first_pkg 
controller; bash" &
terminator -T "joystick" -e "rosrun joy joy_node; bash" &
#spawn objects
terminator -T "spawn_objects_launch" -e "roslaunch 
cob_default_env_config upload_object_locations.launch robot_env:=ipa- 
apartment; rosrun cob_bringup_sim spawn_object.py tomato_sauce; 
bash")) &

(
echo Press any key to to shutdown all processes
read varname
echo Shutting down...
#terminating all child processes
)

这些是 ROS 命令，但我认为在这种情况下它们与通用命令没有区别。我意识到代码非常混乱，如果您看到它有任何其他问题，我会很高兴听到它。谢谢！

bash gnome-terminator

1 个回答

  1. Best Answer

    当以非交互方式运行时（例如在脚本中），bash 禁用作业控制，因此很容易杀死后台进程，例如Kill all background jobs或How to kill all jobs in bash? 默认情况下不会工作。

    我要做的第一件事是通过将 sh-bang 行更改为：

    #!/bin/bash

    接下来，让我们启用作业控制（又名“监控模式”），以便我们可以使用前面问题中的简单解决方案之一：

    set -m

    接下来，我将简化您的大部分子shell 活动；你不需要它们。使用简化的命令，只是为了说明这一点：

    #wait 10 seconds before starting nav and rviz otherwise will get error
sleep 10 || exit
terminator -T "navigation ... bash" &
terminator -T "rviz ... bash" &
...
terminator -T "spawn_objects_launch" &

echo Press any key to to shutdown all processes
read varname
echo Shutting down...

    您不必为所有终止进程启动整个子shell（并将其作为背景）。您不需要sleep 10在子shell 中运行。您实际上不需要测试 的返回代码sleep 10来链接后续命令，使用&&. 我已经修改了代码以匹配现有行为：如果 sleep 命令失败（例如，您按 Control-C），则脚本将退出并且不会启动后续的终止进程。

    最后，添加代码以终止子进程：

    ...
terminator -T "spawn_objects_launch" &

echo Press ENTER to shutdown all processes
read 
echo Shutting down...
kill $(jobs -p)

    我改写了提示；您需要输入（几乎）任何键，然后按 ENTER 以便read命令看到您的输入，所以我只是建议用户按 ENTER。接下来，该read命令接受一个变量名，但是REPLY如果您不指定自己的变量名，它将使用一个名为的默认变量，因此取决于您是否更明显，这是简化代码的另一个选项。

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