Como instalar o Xubuntu (ou qualquer Ubuntu) em um pen drive particionado

Etcher, UnetBootin e outros escrevem algo parecido com o que vai em um CD, e não é mais útil do que um CD seria. O que eu quero é uma imagem como as unidades R/W usuais que estão em meus computadores: uma partição raiz "/", diretórios home etc e bin e todo o resto, e tudo inicializado pelo GRUB. Eu quero poder adicionar coisas e personalizar -- o que é claro que você não pode fazer em CDs e também não em imagens Etcher.

Para ser claro: os resultados do Startup Disk Creator, UnetBootIn e outros NÃO são o que eu quero porque a imagem no pen drive é somente leitura, e qualquer coisa que eu altere fica somente na memória. Eu quero um dispositivo RW particionado, não uma imagem de CD, para que qualquer alteração que eu fizer, qualquer arquivo que eu criar ou copiar, esteja lá na próxima vez que eu inicializar o dispositivo.

Quando tento isso executando a imagem ISO do Xubuntu, tudo vai bem na fase de configuração, mas depois do meu clique final para iniciar o processo de instalação, ele gira um pouco e então dá uma mensagem de que algo deu errado, mas não sabe o que. Ele então dá instruções para relatar o problema usando ubuntu-bug, mas isso também falha.

Nota: Eu tinha o pen drive inicializado com 4 partições. Uma pequena sinalizada bios_grub, uma um pouco maior formatada fat32 e sinalizada boot,esp, uma grande formatada ext4 e, finalmente, uma partição linux-swap.

Ele me deixa no Xubuntu do ISO de instalação, então eu poderia dar uma olhada, mas não sei o que procurar.

Não consigo reiniciar a instalação sem reinicializar.

Qualquer ajuda será bem-vinda.