Estou procurando um algoritmo de busca de caminho que tenha algumas propriedades:
- A velocidade é muito necessária, e uma vez que um objetivo é selecionado, um caminho subótimo precisa ser feito rapidamente, e então pode ser melhorado durante o movimento. Isso me faz pensar que preciso de um " algoritmo a qualquer momento "
- O ambiente tem outros atores nele, e então muda constantemente . Isso me faz pensar em um algoritmo baseado em D* ou D* Lite , para que o caminho possa ser rapidamente substituído.
Esses dois requisitos me indicaram o Anytime D* , que parece funcionar bem, exceto pelo meu requisito final:
- O caminho retornado deve ser rápido de seguir e direto . Caminhos produzidos pelo Campo D* são ótimos exemplos.
Existe um algoritmo que combina os aspectos desses dois algoritmos (Anytime D* e Field D*)? Se não, é possível incluir as melhorias do Anytime D* no Field D*? Ou estou esquecendo de algo e já tenho o que preciso?
Estou escrevendo isso mais tarde à noite no meu tempo, então não poderei responder a nada por algumas horas. Espero ter contexto suficiente.
Obrigado por toda e qualquer ajuda!