Elijah Crum's questions

Estou trabalhando em uma implementação do algoritmo Anytime Dynamic A* conforme descrito aqui . Estou em ~50% do caminho através de uma implementação inicial básica, mas estou preso na seguinte linha:

No procedimento ComputePath, na linha 19 diz

se s′ não foi visitado antes então

Esta é a única linha que consigo encontrar mencionando "visitando" um nó. O que significa "visitado"? Preciso adicionar um visitedbooleano a cada nó, se sim, quando faço um nó visitado ou não visitado?

Tenho certeza de que não importa, mas estou escrevendo esta implementação em Java 21

Estou procurando um algoritmo de busca de caminho que tenha algumas propriedades:

1. A velocidade é muito necessária, e uma vez que um objetivo é selecionado, um caminho subótimo precisa ser feito rapidamente, e então pode ser melhorado durante o movimento. Isso me faz pensar que preciso de um " algoritmo a qualquer momento "
2. O ambiente tem outros atores nele, e então muda constantemente . Isso me faz pensar em um algoritmo baseado em D* ou D* Lite , para que o caminho possa ser rapidamente substituído.

Esses dois requisitos me indicaram o Anytime D* , que parece funcionar bem, exceto pelo meu requisito final:

3. O caminho retornado deve ser rápido de seguir e direto . Caminhos produzidos pelo Campo D* são ótimos exemplos.

Existe um algoritmo que combina os aspectos desses dois algoritmos (Anytime D* e Field D*)? Se não, é possível incluir as melhorias do Anytime D* no Field D*? Ou estou esquecendo de algo e já tenho o que preciso?

Estou escrevendo isso mais tarde à noite no meu tempo, então não poderei responder a nada por algumas horas. Espero ter contexto suficiente.

Obrigado por toda e qualquer ajuda!