我正在研究此处描述的 Anytime Dynamic A* 算法的实现。我完成了初始基本实现的约 50%，但停留在以下行：
在该程序的ComputePath第 19 行中
如果 s′ 在此之前没有被访问过
这是我能找到的唯一一行提到“访问”节点的内容。“访问”是什么意思？我是否需要为每个节点添加一个visited布尔值？如果需要，我什么时候才能使节点被访问或未被访问？
我确信这没关系，但我用 Java 21 编写了这个实现
我正在寻找具有以下几个属性的寻路算法：
- 速度非常必要，一旦选定目标，就需要快速制定次优路径，然后在运动过程中进行改进。这让我觉得我需要一个“随时算法”
- 环境中还有其他参与者，因此不断变化。这让我想到基于D* 或 D* Lite的算法，这样可以快速替换路径。
这两个要求让我想到了Anytime D*，除了我的最后一个要求外，它似乎可以正常工作：
- 返回的路径必须快速跟随，并且直接。由Field D*生成的路径就是很好的例子。
有没有一种算法可以结合这两种算法（Anytime D* 和 Field D*）的各个方面？如果没有，是否可以将 Anytime D* 的改进纳入 Field D* 中？还是我遗漏了什么，而我已经拥有了我需要的东西？
我晚上晚些时候会写这篇文章，所以几个小时内我都无法回复任何内容。我希望我有足够的背景信息。
感谢您的所有帮助！