Glitch's questions

考虑以下代码部分：

...

typedef struct gyro_s
{
    int16_t x;
    int16_t y;
    int16_t z;
} gyro_t;

...
/*
 Configuration of:
  - Gyroscopes' Full Scale Range.
  - Deactivated Sleep Mode
*/
...

int main()
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C2_Init();
    MX_USART3_UART_Init();

    gyro_t gyro = {0};
    int hal_ret = 0;

    while (1)
    {
        hal_ret = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, (MPU6050_ADDR << 1) | 0x1, 0x43, 6, (uint8_t *) (&gyro), sizeof(gyro), 1000);
        printf("%d %d %d %d %d %ld \n\r", gyro.x, gyro.y, gyro.z, hal_ret, hi2c2.ErrorCode);

    HAL_Delay(1000);
    }
}

...

因此，基本上，我想做的是从位于地址的 MPU6050 设备的陀螺仪寄存器中一次读取一堆字节MPU6050_ADDR << 0x1。寄存器从地址开始0x43，占用应存储在结构中的 6 个字节的数量gyro_t。

我预先配置了陀螺仪的全量程范围并停用了睡眠模式。这些寄存器的单独读取没有任何问题。我读过一些关于突发读取的内容，但我似乎不明白如何激活它并使用它。

如果有人曾经使用过 MPU6050 突发读取模式并且可以提供帮助，我们将不胜感激。

我正在阅读 GNU/GCC 的文档，然后我停在了 的描述处__attribute__ ((packed))。它说：

已打包

packed 属性指定变量或结构字段应具有最小可能的对齐方式 - 每个变量一个字节，每个字段一位，除非您使用 aligned 属性指定更大的值。

这是一个结构体，其中字段 x 被打包，因此它紧跟在 a 之后：

struct foo
{
    char a;
    int x[2] __attribute__ ((packed));
};

我想知道这个属性究竟如何工作，以及此代码是否：

struct bar
{
    char a:1 __attribute__ ((packed));
};

将创建 1 位结构而不是 1 字节。