Anytime Dynamic A* 中“访问”节点的含义

在图搜索算法中，“访问”通常意味着计算某个节点的属性、子节点或以其他方式评估某个节点。人们会问，“我之前看过这个吗？”在你引用的论文（第 2 节）的稍早部分，它说：

为了使以下证明更容易阅读，我们假设对空集执行最小值运算将返回 ∞，对仅由无限值组成的集合执行最小值运算将返回 null，并且任何具有未定义值的状态 s（换句话说，尚未访问过的状态）都有 v(s) = g(s) = ∞ 和 bp(s) = null。

看起来v(s)，、g(s)和bp(s)的值都保证在第 15 行之后的代码中设置，所以我会s在那里标记为“已访问”，并确保所有节点都以未访问状态开始。至于如何将节点标记为已访问，布尔值可能是最简单的方法，但有很多选择。

然而：

更务实地说，在我看来，检查一个节点是否曾经被访问过的唯一原因是确保v(s)、g(s)和的值bp(s)都初始化为某些起始值，所以如果你将状态表示为对象，你可能只需在构造函数中设置这些值，而完全忽略“访问”的废话。

检查节点是否已被访问的两个 if 语句都只是初始化这些值，因此只要您在创建新状态时在构造函数中设置它们，您就应该能够安全地删除这些 if 语句。