o código de escape ANSI `ESC[1;31m` define a cor de primeiro plano do terminal como vermelho, o que `1` significa lá?

Isso está documentado em outra tabela dois parágrafos acima .

A regra geral é que ESC [ ... mconsiste em uma lista de códigos de formatação SGR individuais. O primeiro parâmetro não tem nenhum significado especial – 1é simplesmente o código de formatação para texto "negrito" ou "brilhante". (Cabe ao terminal deixar o texto em negrito, claro, ou ambos.)

Como um exemplo mais complexo, ESC[;1;3;31;47mprimeiro redefiniria a formatação (0), depois faria o texto em negrito (1) e itálico (3), depois definiria o primeiro plano para vermelho (31) e o fundo para branco (47).

Exceções à regra geral:

Observe que os formatos de código de 256 cores e cores verdadeiras aceitos "de fato" violam essa sintaxe. Por exemplo, a maneira correta de especificar a cor #42 é ESC[38:5:42m(com "38:5:42" sendo um único código de formatação), mas geralmente é escrito como ESC[38;5;42m(como se fossem 3 códigos separados), e os terminais geralmente têm tratamento especial para re-combinar os 3 parâmetros.

Da mesma forma, códigos de 24 bits ou true-color são escritos oficialmente como ESC[38:2::R:G:Bm(código único com muitos subcampos), mas muitas vezes você verá ESC[38;2;R;G;Bmem vez disso. Isso novamente tem tratamento especial nos terminais, pois os 5 "códigos" separados são recombinados em um único código de formatação truecolor.

Gostaria de alterar a excelente resposta do user1686 com uma nota lateral.

Tradicionalmente, os terminais suportam apenas 16 cores (8 cores básicas e suas contrapartes mais brilhantes). Mais tarde, o suporte a 256 cores surgiu e se espalhou, hoje em dia quase todos os emuladores de terminal os suportam. Nos últimos dois anos, a extensão truecolor (16 milhões de cores) também se tornou bastante difundida. No entanto, ESC[1mainda afetou apenas o brilho das primeiras 8 cores da paleta, e apenas a cor do primeiro plano. (Definitivamente não faria sentido alterar os valores truecolor RGB diretos.)

Enquanto isso, embora existam códigos independentes e inequívocos para outros tipos de letra ou decorações (como 3 para itálico, 4 para sublinhado etc.), não há como habilitar o tipo de letra em negrito sem efeitos colaterais.

A fim de limpar esse legado e poder avançar de forma limpa, vários emuladores de terminal decidiram deliberadamente deixar ESC[1mmudar apenas para negrito, sem alterar a cor. Alguns fizeram disso suas configurações padrão enquanto permitem que você volte para o comportamento legado, alguns suportam apenas esse comportamento em negrito.

Espero que mais e mais emuladores de terminal sigam esse caminho no futuro.