Por que HAL_I2C_Mem_Read retorna HAL_I2C_ERROR_TIMEOUT?

Considere esta parte do código:

...

typedef struct gyro_s
{
    int16_t x;
    int16_t y;
    int16_t z;
} gyro_t;

...
/*
 Configuration of:
  - Gyroscopes' Full Scale Range.
  - Deactivated Sleep Mode
*/
...

int main()
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C2_Init();
    MX_USART3_UART_Init();

    gyro_t gyro = {0};
    int hal_ret = 0;

    while (1)
    {
        hal_ret = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, (MPU6050_ADDR << 1) | 0x1, 0x43, 6, (uint8_t *) (&gyro), sizeof(gyro), 1000);
        printf("%d %d %d %d %d %ld \n\r", gyro.x, gyro.y, gyro.z, hal_ret, hi2c2.ErrorCode);

    HAL_Delay(1000);
    }
}

...

Então, basicamente, o que estou tentando fazer é ler um monte de bytes de uma vez dos registradores do giroscópio do meu dispositivo MPU6050 localizado no endereço MPU6050_ADDR << 0x1. Os registradores começam no endereço 0x43e ocupam a quantidade de 6 bytes que deve ser armazenada na struct gyro_t.

Eu pré-configurei o alcance de escala total dos giroscópios e desativei o modo sleep. A leitura individual desses registros é feita sem problemas. Eu li algo sobre BURST READING, mas não consigo entender como ativá-lo e trabalhar com ele.

Se alguém já trabalhou com o modo de leitura em burst do MPU6050 e puder ajudar, ficaria muito grato.