É necessário alterar a interface gráfica do usuário (GUI) para ajudar na entrada usando a tela sensível ao toque.
Tenho certeza de que é possível porque vários pacotes de software de alto nível ou ambientes de programação (Java, JavaScript, aplicativos de desktop) podem detectá-lo e podem mostrar o teclado na tela se estiver ausente.
Usar libudev não é realmente útil porque no Linux moderno o teclado médio aparece como uma dúzia de dispositivos com layouts de teclas e nenhuma tag "teclado", relacionada a LEDs, caps\scroll lock, gerenciamento de energia e coisas assim. Como o software X detecta qual dispositivo é um teclado físico?
Se você realmente estiver usando X11 de baixo nível, você deve usar
XListInputDevices.