Como consultar todos os ID da primeira tabela com o último Evento e a primeira Data na segunda tabela relacionada um-para-muitos com a primeira?

Isso não é uma mensagem de erro. É um prompt da consulta para entrada de valor porque a consulta faz referência a campos que não estão no conjunto de dados - conforme observado por @TimRoberts. Parece que você quer o Min(DataInserimento) para cada IDSubattivita. Extrair Evento associado ao ID máximo para cada IDSubattivita é mais complicado. Considerar:

SELECT Q.IDSubattivita, Evento AS LastEvento, FirstDataInserimento FROM Eventi INNER JOIN 
    (SELECT Eventi.IDSubattivita, Max(Eventi.ID) AS EID, 
     Min(Eventi.DataInserimento) AS FirstDataInserimento FROM Eventi
     GROUP BY Eventi.IDSubattivita) AS Q 
ON Eventi.ID=Q.EID;

Ou esta versão:

SELECT Subattivita.ID, Contenuto, 
   (SELECT TOP 1 Evento FROM Eventi AS Dup 
    WHERE IDSubattivita=Subattivita.ID ORDER BY ID DESC) AS LastEvento, 
   (SELECT TOP 1 DataInserimento FROM Eventi AS Dup WHERE 
    IDSubattivita=Subattivita.ID ORDER BY ID) AS FirstDataInserimento
FROM Subattivita;