Como posso usar xmlstarlet e XPath para extrair dois elementos ao mesmo tempo

Eu tenho um documento xml do formulário

root
 +- foo
 +- bar
 |   +- @baz

Quero extrair o valor de /root/fooe de /root/bar/@bazde uma só vez na linha de comando.

eu posso fazer

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/foo" -n

e

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/bar/@baz" -n

separadamente.

E eu posso fazer

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/foo|bar/@baz" -n

o que me dá o valor de baz if foodoes not exist .

tentei

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/[foo and bar/@baz]" -n

mas isso não funciona

compilation error: element with-param
XSLT-with-param: Failed to compile select expression '/root/[foo and bar/@baz]'

Como posso obter os dois?

Atualização: exemplo mínimo reproduzível

Arquivo XML

<root>
  <foo>Value F1</foo>
  <bar baz="Value B1" />

  <foo>Value F2</foo>
  <bar baz="Value B2" />
</root>

O comando

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/foo" -n

Me dá

Value F1
Value F2

e

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/bar/@baz" -n

Me dá

Value B1
Value B2

e

cat file.xml | xmlstarlet sel -t -v "/root/foo|bar/@baz" -n

Também me dá

Value F1
Value F2

Meu resultado esperado é algo como

Value F1 Value B1
Value F2 Value B2

cada um em uma linha.

Estou usando xmlstarlet, versão

1.6.1
compiled against libxml2 2.9.13, linked with 20913
compiled against libxslt 1.1.35, linked with 10135

Não me importa qual versão do XPath preciso usar para obter esse resultado.