Eu não entendo o manual do grep em relação a -o (correspondência única)

Ele realmente se refere a partes não vazias de uma linha correspondente, não a linhas não vazias. O resultado é que a saída contém apenas linhas não vazias, cada uma contendo uma correspondência não vazia.

grep -oimprime uma linha por partida:

$ grep -Eo '.?' <<<"hello"
h
e
l
l
o

mas não gera correspondências vazias. Muitas expressões regulares podem corresponder a texto vazio; por exemplo:

$ grep -E '.?' <<<""

gera uma linha em branco porque a linha vazia corresponde. No entanto, adicionar -oresulta em nenhuma saída:

$ grep -Eo '.?' <<<""

porque -oignora correspondências vazias.

Especificar que -oignora correspondências vazias significa que os implementadores não precisam decidir o que fazer com correspondências de comprimento zero, que de outra forma produziriam uma saída bastante longa (e inútil) em muitas circunstâncias.

Considere estes dois comandos:

grep -o '^' <<<'1a2b3c'

isso não produz nada, pois corresponde ao início da linha e está vazio, portanto, não a gera.

grep -o '[abc]' <<<'1a2b3c'

isso gera a parte correspondente (não vazia) da linha correspondente, com cada parte em uma linha de saída separada.

a
b
c