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Yves
Asked: 2018-07-14 22:40:31 +0800 CST

Como definir a variável ambiental no serviço systemd

  • 772

Estou trabalhando com o ROS, que foi instalado corretamente no meu Ubuntu.

Para executar o ROS, temos que primeiro source /opt/ros/kinetic/setup.bashexecutar o roscore. Se eu executar roscoresem source setup.bash, o comando roscorenão pode ser encontrado.

Agora, quero executar o ROS enquanto o sistema inicializa.

Eu li este link: https://askubuntu.com/questions/814/how-to-run-scripts-on-start-up

Parece que eu só preciso criar um arquivo de serviço personalizado e colocá-lo em /etc/systemd/system/. Mas ainda não tenho certeza do que fazer porque preciso source setup.bashconfigurar algumas variáveis ​​ambientais necessárias antes de executar o roscore.

É possível definir variáveis ​​ambientais no arquivo de serviço? Para minha necessidade, tenho que definir essas variáveis ​​de ambiente não apenas para a execução, roscoremas também para todo o sistema.

Eu tenho outra ideia, que é eu definir essas variáveis ​​de ambiente /etc/profilee escrever um arquivo de serviço apenas para o comando roscore, vai funcionar?

environment-variables systemd

2 respostas

  1. Best Answer

    Normalmente systemd, os serviços têm apenas um conjunto limitado de variáveis ​​de ambiente, e as coisas em /etc/profile, /etc/profile.de bashrcarquivos relacionados não são definidos.

    Para adicionar variáveis ​​de ambiente para um systemdserviço, você tem diferentes possibilidades.

    Os exemplos a seguir assumem que roscoreestá em /opt/ros/kinetic/bin/roscore, pois systemdos serviços devem ter o binário ou script configurado com um caminho completo.

    Uma possibilidade é usar a Environmentopção em seu systemdserviço e um serviço simples systemdseria o seguinte.

    [root@localhost ~]# cat /etc/systemd/system/ros.service
[Unit]
Description=ROS Kinetic
After=sshd.service

[Service]
Type=simple
Environment="One=1" "Three=3"
Environment="Two=2"
Environment="Four=4"
ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roscore

[Install]
WantedBy=multi-user.target

    Você também pode colocar todas as variáveis ​​de ambiente em um arquivo que pode ser lido com a EnvironmentFileopção no systemdserviço.

    [root@localhost ~]# cat /etc/systemd/system/ros.env
One=1
Three=3
Two=2
Four=4


[root@localhost ~]# cat /etc/systemd/system/ros.service
[Unit]
Description=ROS Kinetic
After=sshd.service

[Service]
Type=simple
EnvironmentFile=/etc/systemd/systemd/ros.env
ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roscore

[Install]
WantedBy=multi-user.target

    Outra opção seria fazer um script wrapper para seu rosbinário e chamar esse script wrapper do systemdserviço. O script precisa ser executável. Para garantir isso, execute

    chmod 755 /opt/ros/kinetic/bin/roscore.startup

    depois de criar esse arquivo.

    [root@localhost ~]# cat /opt/ros/kinetic/bin/roscore.startup
#!/bin/bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
roscore


[root@localhost ~]# cat /etc/systemd/system/ros.service
[Unit]
Description=ROS Kinetic
After=sshd.service

[Service]
Type=simple
ExecStart=/opt/ros/kinetic/bin/roscore.startup

[Install]
WantedBy=multi-user.target

    Observe que você precisa executar systemctl daemon-reloaddepois de editar o arquivo de serviço para tornar as alterações ativas. Para habilitar o serviço na inicialização do sistema, você deve inserir systemctl enable ros.

    Não estou familiarizado com o roscorebinário e pode ser necessário mudar Type=de simple(que é o padrão e normalmente não é necessário) para forkingos dois primeiros exemplos.

    Para logins normais, você pode copiar ou criar um link simbólico /opt/ros/kinetic/setup.bashpara /etc/profile.d/ros.sh, que deve ser originado em logins normais.

    • 52

  2. você pode tentar com isso

    [Unit]
Description=Run command with source /opt/ros/kinetic/setup.bash

[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash -c 'source /opt/ros/kinetic/setup.bash && /opt/ros/kinetic/bin/roscore'

[Install]
WantedBy=multi-user.target
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