substituir guia por espaço

entrada json:

[
  {
    "name": "cust1",
    "grp": [
      {
        "id": "46",
        "name": "BA2"
      },
      {
        "id": "36",
        "name": "GA1"
      },
      {
        "id": "47",
        "name": "NA1"
      },
      {
        "id": "37",
        "name": "TR3"
      },
      {
        "id": "38",
        "name": "TS1"
      }
    ]
  }
]

como obter nomes .grp[] separados por espaço na saída @tsv?

$ jq -r '.[]|[.name, (.grp//[{"name":"-"}]|.[]|" ",.name)]|@tsv' test_inp
cust1           BA2             GA1             NA1             TR3             TS1

saída esperada para a amostra acima:

cust[TAB]BA2[SPACE]GA1[SPACE]NA1[SPACE]TR3[SPACE]TS1