"Substituição de comando" é o nome do recurso da linguagem shell que permite executar um comando e fazer com que a saída desse comando substitua (substitua) o texto do comando.

Não há nenhum outro recurso da linguagem shell que permita fazer isso.

Uma substituição de comando, ou seja, a $(...)expressão inteira, é substituída por sua saída, que é o uso principal das substituições de comando.

O comando que a substituição de comando executa é executado em um subshell, o que significa que ele possui seu próprio ambiente que não afetará o ambiente do shell pai.

Nem todas as execuções de subshell são substituições de comando (veja mais exemplos no final).

Exemplo mostrando que uma substituição de comando é executada em um subshell:

$ s=123
$ echo "hello $( s=world; echo "$s" )"
hello world
$ echo "$s"
123

Aqui, a variável sé definida como string 123. Na próxima linha, echoé invocado em uma string contendo o resultado de uma substituição de comando. A substituição do comando define sa string worlde ecoa essa string. A string worldé a saída do comando na substituição do comando e assim, se fosse executado sob set -x, veríamos que a segunda linha acima teria sido expandida para echo 'hello world', que produz hello worldno terminal:

$ set -x
$ echo "hello $( s=world; echo "$s" )"
++ s=world
++ echo world
+ echo 'hello world'
hello world

( bashadiciona um nível extra de +prompts a cada nível de um subshell de substituição de comando na saída de rastreamento, outros shells podem não fazer isso)

Por fim, mostramos que o comando dentro da substituição de comando foi executado em seu próprio subshell, porque não afetou o valor de sno shell de chamada (o valor de sainda é 123, não world).

Existem outras situações em que os comandos são executados em subshells, como em

echo 'hello' | read message

Em bash, a menos que você defina a lastpipeopção (somente em instâncias não interativas), o readé executado em um subshell, o que significa que $messagenão será alterado no shell pai, ou seja, fazer echo "$message"após o comando acima ecoará uma string vazia (ou qualquer valor $messageera antes).

Uma substituição de processo bashtambém é executada em um subshell:

cat < <( echo 'hello world' )

Isso também é diferente de uma substituição de comando.

a=$(command)

armazenará o valor do resultado commandna variável.

Não há realmente mais do que isso.

Como nota lateral, acredito:

a=`command`

foi descontinuado e tem o mesmo significado acima.