Embora eu tenha conseguido encontrar a definição de predicados online no MSDN :
É uma expressão avaliada como TRUE, FALSE ou UNKNOWN. Os predicados são usados na condição de pesquisa das cláusulas WHERE e HAVING, nas condições de junção das cláusulas FROM e em outras construções em que um valor booleano é necessário.
Não consegui encontrar a definição do que é um predicado residual . O que é um predicado residual?
Um predicado residual é aquele que tem um custo extra oculto porque o predicado deve ser testado novamente em cada combinação de linhas que é buscada.
Veja Probe Residual quando você tem um Hash Match – um custo oculto nos planos de execução por Rob Farley.