O cliente UDP usando Boost nem sempre recebe pacotes, embora eu possa vê-los no Wireshark

Agradeço a todos que dedicaram seu tempo para me ajudar com isso. Estou escrevendo um pequeno programa para operar uma aeronave multirrotor via mensagens mavlink. O drone, com seu piloto automático, transmite dados de telemetria via UDP e eu, como cliente, preciso ouvir suas mensagens e enviar algumas minhas. O problema é que, em cerca de metade das vezes, meu programa parece não receber nenhum pacote do drone. Tenho certeza de que o problema está no meu código, pois consigo ver todas as mensagens enviadas pelo piloto automático via UDP usando o Wireshark. Outros softwares funcionam sem problemas com o mesmo piloto automático no mesmo computador. O problema está em algum lugar do meu aplicativo.

Tenho uma classe BaseUDP que gerencia toda a comunicação UDP.

class UDPBase
{
public:
    using IoContext = boost::asio::io_service; // backwards compatibility forces me to use an older boost
    using UDP = boost::asio::ip::udp;
    using Socket = UDP::socket;
    using Endpoint = UDP::endpoint;
    using Address = boost::asio::ip::address;
    using ErrorCode = boost::system::error_code;

public:
    UDPBase(IoContext &ioContext);
    UDPBase(IoContext &ioContext, unsigned short int listenPort);
    virtual ~UDPBase();

    virtual void startListening();

    void startIoContext();
    void stopIoContext();

protected:
    void init();
    virtual void close();
    void doListen();
    virtual void onDataReceived(const ErrorCode &ec, unsigned char *buffer, size_t bufferSize);

private:

    IoContext &ioContext;
    Socket socket;
    Endpoint listeningEndpoint;
    Endpoint destinationEndpoint;
};

listeningEndpointestá configurado com a porta em que eu escuto. Editei alguns setters e getters para reduzir o tamanho do código.

UDPBase::UDPBase(IoContext &ioContext) : ioContext(ioContext), socket(ioContext)
{
    init();
}

UDPBase::UDPBase(IoContext &ioContext, unsigned short int listenPort) : ioContext(ioContext), socket(ioContext)
{
// set listenEndpoint based on the port
   init();
}

UDPBase::~UDPBase()
{
    // close();
}

void UDPBase::startListening(unsigned short int listenPort)
{
    init();
    doListen();
}

void UDPBase::close()
{
    socket.close();
}

void UDPBase::startIoContext()
{
    ioContext.run();
}

void UDPBase::stopIoContext()
{
    ioContext.post([this]()
    {
        if (socket.is_open())
        {
            socket.close();
        } 
    });

    ioContext.stop();
}

void UDPBase::doListen()
{
    socket.async_receive_from(
        boost::asio::buffer(receiveBuffer, maxBufferSize), listeningEndpoint,
        [this](ErrorCode ec, std::size_t bytesRecvd)
        {
            // std::cout << "Received from IP: " << listeningEndpoint.address().to_string() << " and Port: " << listeningEndpoint.port() << std::endl;
            handleListen(ec);
            onDataReceived(ec, receiveBuffer.data(), bytesRecvd);
            doListen();
        });
}

void UDPBase::onDataReceived(const ErrorCode &ec, unsigned char *buffer, size_t bufferSize)
{
    if (ec)
    {
        std::cout << "! Receive error: " << ec.message() << std::endl;
        return;
    }

    if (bufferSize)
    {
        // decode buffer
    }
    else
    {
        std::cout << "# No data received" << std::endl;
    }
}

void UDPBase::init()
{
    close();
    socket.open(UDP::v4());
    boost::asio::socket_base::reuse_address option(true);
    socket.set_option(option);
    boost::system::error_code ec;
    socket.bind(listeningEndpoint, ec);
    if (ec)
    {
        std::cerr << "Failed to bind socket: " << ec.message() << std::endl;
        throw std::runtime_error("Socket bind failed");
    }
}

Eu herdei UDPBase em outra classe que lida com a decodificação de mensagens e inicia um thread executando o ioContext.

void MavlinkWrapper::start()
{
    mAppThread = std::thread([this]()
                             { startIoContext(); });
}

void MavlinkWrapper::stop()
{
    stopIoContext();
    if (mAppThread.joinable()) 
    {
        mAppThread.join();
    }
}

main.cpp

#include "MavlinkWrapper/MavlinkWrapper.hpp"

int main()
{
    boost::asio::io_service ioContext;
    MavlinkWrapper mavlinkWrapper(ioContext, 14550); // listen port is forwarded to UDPBase to bind the socket to it

    mavlinkWrapper.start();
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(20)); // wait for the messages that the autopilot broadcasts and print some data
    mavlinkWrapper.stop();

    return 0;
}

Suspeito que possa haver uma falha na maneira como fecho o socket ou entro na thread no final. Ou talvez eu não esteja interrompendo o ioContext corretamente e o socket esteja em um estado estranho. Estou usando o Windows 10.